SL811写U盘速度、延时问题

小弟现在正在做SL811读写U盘的开发，遇到了瓶颈，请达人们帮忙看一下。
进行UFI操作的时候，写U盘：
(1)发送CBW包
(2)延时a
(3)发送data
(4)延时b
(5)接收CSW包。
问题是不同的U盘要求的延时不同，而一旦延时不足，会返回NAK和ERROR。
请问：
(1)怎样选择合适的延时
(2)如果出错了，怎样恢复过来。
本人邮箱:zhgscutsjtu@hotmail.com
希望同行们多多交流