USBD驱动程序，中命令机制和管道机制是分别用在什么场合？

USBD驱动程序，中命令机制和管道机制是分别用在什么场合？ 我分不清命令机制 和 用控制传输实现标准设备请求命令有什么区别？
那位大哥 ，解释一下。