usb的小问题请教！

我想问一下，usb的握手信号包是自动回复呢还是要由软件来控制呢？
如果是自动回复的，那么假如收到一个setup包后，假如没有满足要求的功能，应该回复s
tall握手包，那硬件怎么知道能不能满足功能呢？是不是！
还有一个问题，对usb的终点的理解是不是这样的：
首先主机发送setup包给终点0的out端点，然后由终点0的in终点作状态回复（而不是out终
点!)，对于普通端点也一样，out包的数据发送到out端点，in包只负责数据的输入，是不
是这样的呢?
那么这样说来，终点0还不是靠一个in，一个out实现了双向传送，这和普通端点还不是一
样的？请问大家是怎么理解的，谢谢！！