ipsec和NAT内网建立连接的实现问题？

我在网络上发现有一个公司的产品可以实现在NAT内网的PC之间建立IPSEC。我研究了一下，但是不知道他们具体实现的原理是什么，大家可以看看（www.comexe.cn）。

如果IPSEC一端是内网，另外一端是公网固定IP，如果内网主动发起访问，就应该可以访问到公网端。如果一旦建立了IPSEC连接，是不是双方都可以主动发起访问了？这个我就有点不明白。公网端访问内网的IP是怎么处理的？ NAT server怎么会把这个packet给接收进来？

对于ipsec两地都是内网，我更不能理解了。实现方法是什么？
请大家帮忙给分析一下！

谢谢！！！

谢谢回答，这些日子来，我一直在研究这个问题，不知道有没有什么类似的软件实现？我感觉和目前流行的P2P软件很相似。对应内网的Peer to 内网的peer，通讯有什么标准吗？