固件程序和驱动程序是怎么通信的？

  固件程序不是在下位机嘛，以d12为例。他有读写数据的命令为------- 0xf0,在固件程序中必然会实现读写端点的函数。
 在驱动中，也就是你的上位集中，用户通过驱动去读写设备对吧。那么驱动和固件程序是怎么联系起来的呢？
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